ولد في المدينة المنوّرة سنة سبع وستين.[1]

ونشأ في كنف والده الإمام زين العابدين(عليه السلام)، وتلقّى عنه وعن أخيه الإمام محمد بن علي الباقرعليه السَّلام العلوم والمعارف.

وسما مقامه في دنيا العلم والعمل والجهاد.

وكان فقيهاً، قارئاً، مناظراً، خطيباً، من أُباة الضيم البارزين.

حدّث، وناظر، وأقام بالكوفة يحرّض الناس على الثورة ضدّ الحكم الأموي الجائر، فبايعه كثيرون على الدعوة إلى الكتاب والسنّة، وجهاد الظالمين، والدفع عن المستضعفين، وإعطاء المحرومين، والعدل في قسمة الفيء، وردّ المظالم، ونصرة أهل البيت.

كتب هشام بن عبد الملك إلى يوسف بن عمر الثقفي والي العراق : أشخص زيداً إلى بلده، فإنّه لا يقيم ببلد يدعو أهله إلاّ أجابوه، فإنّه جَدِل لسن حلو اللسان، فإن أعاره القوم أسماعهم فحشاها من لين لفظه مع ما يدلي به من قرابة رسول اللّه(صلى الله عليه وآله وسلم) مالوا إليه.

وكان زيد قد دخل على هشام، فقال له هشام: أنت الطامع في الخلافة وأُمّك أمة، فقال: لو كان في أُمّ الولد تقصير لما بعث اللّه إسماعيل نبيّاً وأُمّه هاجر، فالخلافة أعظم أم النبوّة؟ فأُفحم هشام.[2]